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1.
虚铰 -
虚铰，当体系中的两根链杆同时连接两个钢片，则两根链杆延长线的交点为虚铰。
虚铰由构件轴线延长线相交而得，实际并不存在，仅在几何关系中表达。
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2.
实铰 -
实铰，当体系中的两根链杆同时连接两个钢片，如两根杆件的几个部位已经相交则形成实铰。
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3.
单铰 -
单铰，连接两个刚片的铰称为单铰，一个单铰相当于两个约束。
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4.
复铰 -
复铰，连结两个以上刚片的铰称为复铰。
两个以上的构件同时在一处用转动副相联接就构成复合铰链。
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