心之蓝：网罗人生，给力一生 — PID控制

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11. PID控制 - https://baike.baidu.com/item/比例积分微分控制

比例积分微分控制proportional-integral-derivative control，简称PID控制，是根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

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