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1.
步行机构 -
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步行机构，类似于动物那样，利用脚部关节机构、用步行方式实现移动的机构，称为步行机构。
采用步行机构的步行机器人，能够在凸凹不平的地上行走、跨越沟壑，还可以上、下台阶，因而具有广泛的适应性。
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2.
两足步行机构 -
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两足步行机构，是多自由度的控制系统，是现代控制理论很好的应用对象。这种机构结构简单，但其静、动行走性能及稳定性和高速运动性能都较难实现。
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3.
四足步行机构 -
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四足步行机构，比两足步行机构承载能力强、稳定性好，其结构也比六足、八足步行机器人简单。
。四足步行机构在行走时机体首先要保证静态稳定，因此，其在运动的任一时刻至少应有三条腿与地面接触，以支撑机体，且机体的重心必须落在三足支撑点构成的三角形区域内，如图所示。在这个前提下，四条腿才能按一定的顺序抬起和落地，实现行走。在行走的时候，机体相对地面始终向前运动，重心始终在移动。四条腿轮流抬、跨，相对机体也向前运动，不断改变足落地的位置，构成新的稳定三角形，从而保证静态稳定。
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4.
六足步行机构 -
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六足步行机构，六足步行机器人的控制比四足步行机器人的控制更容易，六足步行机构也更加稳定。
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